典型的搖臂式自動取料機械手,其運動由X,Y兩個相互垂直方向的直線運動與一個擺動運動組合而成搖臂式自動取料機械手一般為小型機械手。　這種機械手的運動過程如下:　(1)動作1當(dāng)執(zhí)行下降取料命令后,機械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降,如圖1中軌跡1所示,抓取動作可以通過吸盤、氣動手指和杠桿機構(gòu)等完成;　(2)動作2抓取鍍件的機械手沿Z軸反方向運行到原點,如圖中軌跡2所示;　(3)動作3機械手繞Z軸旋轉(zhuǎn)一定角度為下一次運動做準(zhǔn)備,如圖中軌跡3所示;　(4)動作4機械手沿X軸方向?qū)㈠兗\行到釋放點上方,再通過Z軸的下降運動將鍍件釋放到指定地點;　(5)動作5機械手沿上述軌跡反方向運動到原點,開始下一個循環(huán)?！「鶕?jù)控制要求,旋轉(zhuǎn)運動和X軸方向的直線運動可以同時進行。

典型的橫行式自動取料機械手,其運動由X,Y,Z3個相互垂直方向的直線運動組合而成,也稱為三自由度平移機械手?！?1)運動形式　橫行式自動取料機械手的手臂結(jié)構(gòu)與搖臂式機械手的手臂結(jié)構(gòu)是類似的,所不同的是橫行式自動取料機械手的運動全部為直線運動,在結(jié)構(gòu)上更具有代表性,如圖3所示。橫行式自動取料機械手的結(jié)構(gòu)分為X軸、Y軸、Z軸3部分,主要在空間運動距離較大的場合使用;而搖臂式機械手則將其中一個直線運動用更簡單的擺動運動所代替。　(2)運動過程分析　這種機械手在結(jié)構(gòu)上主要是將X軸、Y軸、軸(主手、副手)、底座等4部分采用模塊化的方式通過直線導(dǎo)軌機構(gòu)搭接而成,其中X軸、Y軸、Z軸在相互垂直的方向上進行搭接連接。直線導(dǎo)軌機構(gòu)不僅是運動導(dǎo)向部件,各部分結(jié)構(gòu)的連接也是通過直線導(dǎo)軌機構(gòu)來實現(xiàn)的?！∵@種機械手的運動過程如下:　動作1當(dāng)執(zhí)行下降取料命令后,機械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降,如圖3中軌跡1所示,抓取裝置包括吸盤、氣動手指和杠桿機構(gòu)等;　動作2機械手抓取鍍件后沿Z軸反向回到原點,如圖中軌跡2所示;　動作3機械手抓取鍍件沿Y軸方向移動,如圖中軌跡3所示;　動作4根據(jù)運動需要,機械手抓取鍍件沿X軸方向移動,實現(xiàn)跨距轉(zhuǎn)移,如圖中軌跡4所示;　動作5當(dāng)鍍件運行到釋放點上方時,機械手執(zhí)行下降命令沿軌跡5下降至釋放點釋放鍍件,完成一次鍍件的轉(zhuǎn)移;　動作6、動作7、動作8這幾個動作沿上述運動軌跡反向運行,回到原點位置,進人待料狀態(tài),等待下一次取料循環(huán)?！∵@種橫向移動,根據(jù)控制和運行的要求,X軸、Y軸、Z軸的運動可以同時進行。